直流伺服电动机的技术参数与特性参数，直流伺服电动机的特点特性及种类
直流伺服电动机是自动控制系统中具有特殊用途的直流电动机，又称执行电机，它能够把输入的电压信号变换成轴上的角位移和角速度等机械信号 。直流伺服电动机的工作原理、基本结构及内部电磁关系与一般用途的直流电动机相同 。
直流伺服电动机的控制电源为直流电压，分普通直流伺服电动机、盘形电枢直流伺服电机、空心杯直流伺服电机和无槽直流伺服电机等 。普通直流伺服电动机有永磁式和电磁式两种基本结构类型 。电磁式又分为他励、并励、串励和复励四种，永磁式可看作是他励式 。
特点：转子直径较小、轴向尺寸大；转动惯量小，因此响应时间快 。但额定扭矩较小，一般必须与齿轮降速装置相匹配 。用于高速轻载的小型数控机床中 。
1、直流伺服电动机的基本结构
图为直流伺服电动机的结构，主要包括定子、转子、电刷与换向片三个部分
2. 直流伺服电动机的分类
（1）根据电动机本身结构的不同，可分为以下几类：
改进型直流伺服电动机转子的转动惯量较小，过载能力较强，且具有较好的换向性能 。
小惯量直流电动机最大限度地减少了转子的转动惯量，能获得最好的快速特性 。
永磁直流伺服电动机能在较大过载转矩下长期地工作，转动惯量较大，无励磁回路损耗，可在低速下运转 。
无刷直流电动机由同步电动机和逆变器组成，而逆变器是由装在转子上的转子位置传感器控制 。
（2）根据直流电动机对励磁绕组的励磁方式不同，可分为他励式、并励式、串励式和复励式四种 。
直流伺服电动机的特点种类直流伺服电动机的结构和一般直流电动机一样，只是为了减小转动惯量而做得细长一些 。它的励磁绕组和电枢分别由两个独立电源供电 。也有永磁式的，即磁极是永久磁铁 。通常采用电枢控制，就是励磁电压f一定，建立的磁通量Φ也是定值，而将控制电压Uc加在电枢上，其接线图如下图所示 。
直流伺服电动机，通常用于功率稍大的系统中，其输出功率一般为1W-600W 。
直流伺服电动机分为以下几种：
一般直流伺服电动机
无槽电枢直流伺服电动机
空心杯形电枢直流伺服电动机
印刷绕组直流伺服电动机
无刷直流伺服电动机
直流伺服电动机的机构特性（n=f（T））和直流他励电动机一样，也用下式表示：
n=Uc/KE·Φ-Ra/KE·KT·Φ·T
下图是直流伺服电动机在不同控制电压下（Uc为额定控制电压）的机械特性曲线 。
由图可见：在一定负载转矩下，当磁通不变时，如果升高电枢电压，电机的转速就升高；反之，降低电枢电压，转速就下降；当Uc＝0时，电动机立即停转 。要电动机反转，可改变电枢电压的极性 。
直流伺服电动机的技术参数1.额定功率 是指电动机轴上输出功率的额定值，即电动机在额定状态下运行时的输出功率 。在额定功率下允许电动机长期连续运行而不致过热 。
2.额定电压 是指电动机在额定状态下运行时，励磁绕组和电枢控制绕组上应加的电压额定值 。
3.额定电流 是指电动机在额定电压下，驱动负载为额定功率时绕组中的电流 。额定电流一般就是电动机长期连续运行所允许的最大电流 。
4.额定转速 也称最高转速，是指电动机在额定电压下，输出额定功率时的转速 。直流伺服电动机的凋速范围一般在额定转速以下 。
5.额定转矩 是指电动机在额定状态下运行时的输出转矩 。
6.最大转矩 是指电动机在短时间内可输出的最大转矩，它反映了电动机的瞬时过载能力 。直流伺服电动机的瞬时过载能力都比较强，其最大转矩一般可达额定转矩的5—10倍 。
7.机电时间常数τj和电磁时间常数τd
分别反映了直流伺服电动机两个过渡过程时间的长短 。τj通常小于20ms，τd通常小于5ms，两者之比通常大于3，因而通常可将直流伺服电动机近似地看成是一阶惯性环节 。
8.热时间常数 是指电动机绕组上升到额定温升的63.2%时所需的时间 。
9.阻尼系数 又称内阻尼系数，其倒数即为机械特性曲线的斜率 。
直流伺服电动机的特性参数（1）转矩－速度特性曲线 又叫工作曲线 。
（2）负载－工作周期曲线
【直流伺服电动机的技术参数与特性参数，直流伺服电动机的特点特性及种类】
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